域随机化理论

领域随机化是计算机视觉和机器人领域中用于数据生成和训练机器学习模型的技术，其引入多样性和变化到训练数据中，通过随机化环境的各个方面，如光照条件、纹理、摄像机角度和物体姿态。领域随机化的目标是创建一个足够多样化和代表真实场景的合成数据集，使机器学习模型能够更加鲁棒和适应各种环境条件。通过在这些随机化数据集上进行训练，模型可以学会更好地泛化，并在面对不可控和多样化的情况下有效地执行，使它们能够更好地应用于环境因素通常难以控制或预测的现实世界的场景。